瑞萨RZ/T2H 9轴电机控制参考设计 瑞萨代理提供样片测试+技术文档

瑞萨电子推出的RZ/T2H 9轴电机控制参考设计，基于RZ/T2H先进高端微处理器（MPU），实现了单芯片控制9轴BLDC电机的能力，面向工业机器人、运动控制器、PLC等多轴协同控制场景。

硬件架构：三板组合实现9轴驱动

该参考设计由三类板卡组合而成：

RZ/T2H评估板（RTK9RZT2H0S00000BJ）：搭载RZ/T2H MPU核心，负责整体运算与控制调度

RZ/T2H总线板（RTK0EM0000Z03000BJ）：作为中间层，承载9块逆变器板的接插与信号分发

RZ/T MPU系列逆变器板套件（RTK0EM0000S05010BJ）× 9：每块逆变器板驱动一路BLDC电机

三类板卡连接后，即可实现单芯片RZ/T2H同时控制9轴无刷直流电机。

RZ/T2H核心架构：多核异构，应用与实时兼顾

RZ/T2H采用多核异构架构，在单芯片上同时集成应用处理与实时控制能力：

4× Cortex-A55（最高1.2GHz）：负责应用处理，支持运行Linux操作系统，处理轨迹规划、ROS中间件等复杂任务

2× Cortex-R52（最高1GHz）：负责实时控制，每个内核配备576KB紧耦合内存（TCM，带ECC），消除缓存执行时间波动，实现确定性高速响应

内置2MB RAM（带ECC），支持LPDDR4-3200大容量内存接口及SD/eMMC非易失性存储接口

在电机控制外设方面，RZ/T2H集成了9轴所需的PWM定时器、Δ-Σ接口（30通道）和编码器接口（16通道，支持A-format、EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、FA-CODER等多种协议），并通过低延迟外设端口（LLPP）总线直连Cortex-R52内核，实现高速访问。

此外，芯片还内置三角函数加速器（TFU），可加速电机控制中大量使用的三角函数运算。瑞萨示例程序测量显示，单个Cortex-R52内核可在8微秒内完成9轴电流环处理，实现100kHz载波频率。

软件与开发资源

瑞萨为该参考设计提供了完善的软件生态：

9轴电机控制示例程序：基于RZ Flexible Software Package（FSP）v2.2.0，支持e2 studio和IAR EWARM开发环境，涵盖永磁同步电机编码器矢量控制（9轴，绝对值编码器），包含位置/速度/电流控制算法、联锁保护、数据记录及ASCII通信等完整功能

9轴电机控制+EtherCAT示例程序包：Cortex-A55运行Linux作为EtherCAT主站，Cortex-R52作为EtherCAT从站设备控制9轴电机，实现驱控一体架构

RZ/T2H Motion Control Utility：PC端电机控制调试工具，可对9路电机分别进行电流环、位置环控制，也可同时控制9路电机旋转

完整设计文件：提供每块板的电路图和PCB设计数据，便于工程师基于参考设计进行二次开发

参考设计特性总结

支持9轴电机同时控制

内置过载电流检测保护

提供永磁同步电机（9轴）编码器矢量控制示例程序（绝对值编码器）

提供每块板的电路图和设计数据

相关芯片推荐

该参考设计中推荐使用的配套芯片涵盖多个品类：

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